Hola,
Creo que si primero pasas el contenido de String (objeto) a una cadena char normal con la función toCharArray(), luego puedes usar atoi()
String s = "123";
char cadena[33];
int n;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
s.toCharArray(cadena, 32);
n = atoi(cadena);
Serial.println(n);
}
void loop()
{
}